माधवनाथ महाराजांचे बंधू पुरुषोत्तमकाका आणि कृष्णाबाई यांच्या पोटी शके १८९५, माघ शुद्ध पंचमीला (वसंत पंचमी) व्यंकटनाथांचा जन्म झाला. कृष्णाबाईंवर ज्ञानेश्वरीचे खोल संस्कार होते. माधवनाथांनी स्वतःहून या बालकाचे नाव 'व्यंकटेश' ठेवले, कारण त्यांना या मुलामध्ये भविष्यातील मोठा आध्यात्मिक अधिकारी पुरुष दिसत होता.
बालपणापासूनच व्यंकटनाथ विलक्षण होते. खेळताना कोणी डोक्यावर मारले तर ते म्हणत, “अरे, इथे मारू नका, हे तर ब्रह्मांडरूप आहे!” आजारी व्यक्तींना मातीची गोळी देऊन ते बरे करत. शाळेत शिक्षकांनी विचारले असता त्यांना पुस्तकातही 'नारायण' दिसे. तासनतास नदीकाठी ध्यानस्थ बसणे हा त्यांचा नित्यक्रम होता.
व्यंकटनाथांनी व्यायाम आणि योगासनांनी आपले शरीर अत्यंत सुदृढ केले होते. त्यांच्या आयुष्यातील सर्वात मोठा परीक्षेचा प्रसंग म्हणजे 'तीन मूषिकांचा' प्रसंग. देवगावात वृद्ध ब्राह्मणाच्या वेषात आलेल्या प्रवाशांनी (जे साक्षात सिद्ध पुरुष होते) व्यंकटनाथांची परीक्षा घेतली. त्यांनी नाभिकमलाच्या ठिकाणी तप्त मुद्रा लावण्याची अट घातली. ध्येयवेड्या व्यंकटनाथांनी ही अट मान्य करून आपल्या शरीराची आहुती देण्याची तयारी दर्शवली. या कठोर प्रयोगामुळे त्यांच्या सर्व वासना दग्ध झाल्या आणि ते 'वासनातीत' झाले आणि त्यांची षट्चक्रे जागृत झाली.
व्यंकटनाथांचे शिक्षण सातवीपर्यंत झाले. पुढील शिक्षणासाठी पुण्यास पाठवले असता, एका प्रसंगी माधवनाथ महाराजांनी त्यांना कठोर शब्दांनी झिडकारले. तेच गुरुचे संकेत मानून व्यंकटनाथांनी वयाच्या अवघ्या १२ वर्षांत घर सोडले आणि एकट्याने हिमालयाचा प्रवास केला. तेथे बारा वर्षे साधुसंतांकडून विविध आध्यात्मविद्या मिळवत ते राहत राहिले. नंतर ते पुन्हा पुण्यात आले आणि गुरुंच्या सांगण्याप्रमाणे जीवनक्रम सुरू झाला.
सद्गुरु माधवनाथांच्या इच्छेनुसार वयाच्या २२ व्या वर्षी त्यांचा विवाह रमा (वत्सलाबाई) यांच्याशी झाला. प्रपंचात राहूनही त्यांनी 'परमार्थ' कसा साधावा, याचा वस्तुपाठ घालून दिला. त्यांनी आयुष्याची अनेक वर्षे केवळ 'पाळा' (पाने) खाऊन काढली आणि गुरुचरणांची अविरत सेवा केली. माधवनाथांनी आपला देह ठेवण्यापूर्वी व्यंकटनाथांना जवळ बोलावून सांगितले, “बाळ, मी माझे सर्वस्व तुला दिले आहे, आता माझे कार्य तू पुढे चालव.” तेव्हापासून व्यंकटेशाचे 'व्यंकटनाथ' झाले.
व्यंकटनाथ महाराजांचे जीवन म्हणजे वेदान्ताचे मूर्तिमंत दर्शन आहे. त्यांची मुख्य शिकवण अशी आहे:
आयुष्याचा प्रत्येक क्षण सत्कार्यासाठी वापरा, वेळ वाया घालवू नका.
प्रथम शरीर निरोगी ठेवा, तरच आत्मबल प्राप्त होईल.
गुरूवर अढळ श्रद्धा ठेवा आणि भीतीचा त्याग करा.
संसारातील दुःखे सहन करून इतरांना मुक्त करणे हाच खरा कर्मयोग आहे.
आजही त्यांची वाणी आणि उपस्थिती भक्तांच्या शंकांचे निरसन करून त्यांना सन्मार्गाला लावत आहे.
व्यंकटनाथांच्या जन्मापासूनच अनेक विलक्षण घटना घडत गेल्या. माधवनाथांनी त्यांना पंथकार्यासाठी कसून घडवले.
व्यंकटनाथ महाराजांनी ५७ वर्षे नाथपंथाचे अलौकिक कार्य केले. गुरु हे दत्तात्रेयाचे स्वरूप मानले जाते. त्यांनी अलौकिक योगक्रिया, अंतर्ज्ञान, वैद्यक, ज्योतिष—अशा अनेक भूमिका पार पाडल्या.
अत्यंत साधी राहणी, साधे बोलणे—परंतु पंचमहाभूतांवर प्रभुत्व अशी महाशक्ती त्यांच्या सहज लीलांमधूनच जाणवत असे.
व्यंकटनाथ महाराजांनी १९९३ च्या महाशिवरात्रीला समाधी घेतली तत्पूर्वी त्यांनी नरेंद्रनाथ ह्यांना नाथपंथ कार्य पुढे चालू ठेवण्याची कार्याज्ञा दिली.